眼在手上的手眼标定（matlab+python）实测精度±1mm

裴瑞

眼在手上的手眼标定（matlab+python）实测精度±1mm原理网上有很多教程，提供一个参考，就不详细阐述了，这里主要记录一下手眼标定的过程和代码。源码：https://gitee.com/Tavox/hand-eye-calibrate一、准备工作材料准备：标定板、相机、机械臂；做相机标定，同时记录拍照位机械臂位姿（images/pos.txt），照片放在images下；（笔者提供了标定的图片及数据）二、相机标定：使用matlab自带的相机标定工具箱进行标定，标定结果会输出到matlab工作区，需要将其保存至本地；data=toStruct(cameraParams);%保存变量到.mat文件save('cameraParams.mat','data');123三、手眼矩阵计算：1.运行hand_eye_calibrate.py；读取cameraParams.mat中的标定结果，并写入配置文件camera.ini；计算相机和机械臂末端变换矩阵至cam2end.txt；2.注意需要注意机械臂位姿输出的格式，我这里用的输出格式为：[x,y,z,rx,ry,rz]1四、如何使用手眼矩阵提供了一个基于AprilTag的定位方案，见get_target_pose.py;