OpenAIPython：(4)基于Gym-CarRacing的自动驾驶项目车辆控制功能的实现开环控制闭环控制启停式控制PID控制Stanley控制器

五月节

猛戳！跟哥们一起玩蛇啊 👉 《一起玩蛇》🐍 ​💭写在前面：本篇是关于多伦多大学自动驾驶专业项目的博客。GYM-Box2DCarRacing是一种在OpenAIGym平台上开发和比较强化学习算法的模拟环境。它是流行的Box2D物理引擎的一个版本，经过修改以支持模拟汽车在赛道上行驶的物理过程。模块化组件(ModularPipeline)分为低层次感知与场景解析、路径训练和车辆控制。本章我们要讲解的内容是本自动驾驶基础学习系列博客的最后一个部分——车辆控制(VehicleControl)相关的知识，并做出实现。🔗多伦多大学自动驾驶专项课程：MotionPlanningforSelf-DrivingCars|Coursera🔗 GYM-CarRacing文档：CarRacing-GymDocumentation​📜本章目录：Ⅰ.控制器的主要类型（Controller）0x00引入：车辆控制（VehicleControl）0x01开环控制（Open-loopControl）0x02闭环控制（Closed-loopControl）Ⅱ.黑盒控制（Black-BoxControl）0x00引入：什么是黑盒控制？0x01起停式控制（Bang-BangControl）0x01PID控制（PIDControl）Ⅲ.几何控制（GeometricControl）0x00 横向控制算法（StanleyControl）Ⅳ.实践说明（Experiment）0x00引入：前置说明0x01Stanley控制器0x02阻尼(Damping)0x03提供的模板文件说明（longitudinalcontrol.py）